İşıqforun yaşıl yanmasını gözləyən sürücülər üçün şəhərin mərkəzindəki sıx yol ayrıcları hər səhər olduğu kimidir.
Onlar dəmir-betonla əhatə olunduqlarından, daha dəqiq desək, onun üstündə olduqlarından xəbərsizdirlər. Onlardan bir neçə metr aşağıda, qaranlıqdan süzülən parlaq işıq axını yeraltı "sakinləri" qorxudurdu.
Kamera linzası yaş, çatlamış divarların görüntülərini yerə ötürür, operator isə robotu idarə edir və qarşısındakı displeyi diqqətlə izləyir. Bu, elmi fantastika və ya dəhşət deyil, müasir, gündəlik kanalizasiya təmiridir. Mühərriklərimiz kamera idarəetməsi, alət funksiyaları və təkər idarəetməsi üçün istifadə olunur.
Kanalizasiya sistemlərində işləyərkən ənənəvi tikinti briqadalarının yollar qazıb həftələrlə nəqliyyatı iflic etdiyi günlər geridə qalıb. Borular yeraltında yoxlanıla və yenilənə bilsəydi, çox yaxşı olardı. Bu gün kanalizasiya robotları bir çox işi içəridən yerinə yetirə bilir. Bu robotlar şəhər infrastrukturunun saxlanılmasında getdikcə daha vacib rol oynayır. Əgər yarım milyon kilometrdən çox kanalizasiya xətti varsa, ideal olaraq, bu, bir neçə metr uzaqlıqdakı həyata təsir göstərməyəcək.
Əvvəllər yeraltı boruların zədələnmiş yerlərini aşkar etmək üçün uzun məsafələr qazmaq lazım gəlirdi.
Bu gün kanalizasiya robotları tikinti işlərinə ehtiyac olmadan qiymətləndirmə apara bilir. Daha kiçik diametrli borular (adətən daha qısa ev birləşmələri) kabel qoşqusuna birləşdirilir. Qoşqu diyirlənərək içəri və ya xaricə hərəkət etdirilə bilər.
Bu borular yalnız zədələnmə təhlili üçün fırlanan kameralarla təchiz olunmuşdur. Digər tərəfdən, böyük diametrli borular üçün mötərizədə quraşdırılmış və çoxfunksiyalı işçi başlıqla təchiz olunmuş maşın istifadə edilə bilər. Bu cür robotlar uzun müddətdir üfüqi borularda, son zamanlar isə şaquli borularda istifadə olunur.
Ən çox yayılmış robot növü, kanalizasiya borusundan düz, üfüqi xətt üzrə, yalnız bir az meyilli şəkildə hərəkət etmək üçün nəzərdə tutulub. Bu özüyeriyən robotlar şassidən (adətən ən azı iki oxlu düz avtomobil) və inteqrasiya olunmuş kameralı işçi başlıqdan ibarətdir. Başqa bir model borunun əyri hissələrində hərəkət edə bilir. Bu gün robotlar hətta şaquli borularda da hərəkət edə bilərlər, çünki təkərləri və ya izləri içəridən divarlara basa bilər. Çərçivənin üstündəki hərəkətli asma cihazı boru kəmərinin ortasında mərkəzləşdirir; Yay sistemi qeyri-bərabərlikləri, eləcə də kəsişmədəki kiçik dəyişiklikləri kompensasiya edir və lazımi dartılmanı təmin edir.
Kanalizasiya robotları yalnız kanalizasiya sistemlərində deyil, həm də kimya, neft-kimya və ya neft-qaz sənayesi kimi sənaye boru kəmərləri sistemlərində istifadə olunur. Mühərrik elektrik kabelinin ağırlığını çəkə və kamera görüntüsünü ötürə bilməlidir. Bunun üçün mühərrik ən kiçik ölçüdə çox yüksək güc təmin etməlidir.
Kanalizasiya robotları öz-özünə işləyən texniki xidmət üçün çox yönlü işçi başlıqlarla təchiz oluna bilər.
İşçi başlıq, məsələn, freze və üyütmə vasitəsilə maneələri, qabarmaları və çöküntüləri və ya çıxıntılı qol uyğunsuzluqlarını aradan qaldırmaq üçün istifadə edilə bilər. İşçi başlıq boru divarındakı dəliyi daşıyıcı möhürləyici birləşmə ilə doldurur və ya möhürləyici tıxacı boruya yerləşdirir. Daha böyük boruları olan robotlarda işçi başlıq hərəkətli qolun ucunda yerləşir.
Belə bir kanalizasiya robotunda dörd fərqli sürücülük tapşırığı yerinə yetirilməlidir: təkərin və ya tırtılın hərəkəti, kameranın hərəkəti və alətin idarə edilməsi və çıxarıla bilən qol vasitəsilə yerinə yerləşdirilməsi. Bəzi modellər üçün beşinci sürücü kameranın zumunu tənzimləmək üçün də istifadə edilə bilər.
İstədiyiniz görüntünü təmin etmək üçün kameranın özü yellənə və dönə bilməlidir.
Təkər ötürücüsünün dizaynı fərqlidir: bütün çərçivə, hər bir val və ya hər bir təkər ayrı bir mühərriklə hərəkət etdirilə bilər. Mühərrik təkcə bazanı və aksesuarları istifadə nöqtəsinə daşımır, həm də kabelləri pnevmatik və ya hidravlik xətlər boyunca çəkməlidir. Motor asqı yerində saxlamaq və həddindən artıq yükləndikdə yaranan qüvvəni udmaq üçün radial sancaqlarla təchiz oluna bilər. Robot qolu üçün mühərrik radial ötürücüdən daha az güc tələb edir və kamera versiyasından daha çox yerə malikdir. Bu güc ötürücüsü üçün tələblər kanalizasiya robotları üçün tələblər qədər yüksək deyil.
Bu gün zədələnmiş kanalizasiya xətləri çox vaxt dəyişdirilmir, plastik astarla əvəz olunur. Bunun üçün plastik borular hava və ya su təzyiqi ilə boruya basılmalıdır. Yumşaq plastiki bərkitmək üçün o, daha sonra ultrabənövşəyi işıqla şüalandırılır. Məhz bu məqsədlə yüksək güclü işıqları olan ixtisaslaşmış robotlardan istifadə etmək olar. İş başa çatdıqdan sonra borunun yan qolunu kəsmək üçün işçi başlığı olan çoxfunksiyalı robot yerləşdirilməlidir. Bunun səbəbi, şlanqın əvvəlcə borunun bütün giriş və çıxışlarını möhürləməsidir. Bu tip əməliyyatda dəliklər adətən bir neçə saat ərzində bir-bir sərt plastikə çevrilir. Mühərrikin xidmət müddəti və etibarlılığı fasiləsiz işləmək üçün vacibdir.